In 1875 werd Steenbergen lid en medebestuurslid van de in 1874 opgerichte Zuid-Hollandsche Gymnastiek Onderwijzers-Vereeniging, één van de eerste afdelingen van de KVLO. Hij vervulde een actieve rol in het afdelingsbestuur. Enkele voorbeelden daarvan zijn:

• Gedurende 35 jaar zat Steenbergen in het bestuur van deze vereniging. Van 1875-1876 was hij medebestuurder, van 1876-1883, penningmeester, van 1883-1888 secretaris, van 1888-1891 medebestuurder en van 1891-1910 wederom penningmeester.
• Op de ‘Algemeene vergadering’ van deze vereniging, gehouden op zondag 17 oktober 1875 in Scheveningen, reageerde Steenbergen op ‘stemmen’ die opgingen voor het afschaffen van openbare uitvoeringen van gymnastiekverenigingen. Hij hield een pleidooi voor de noodzaak van deze uitvoeringen om ‘den gang te keeren van die parodie van de gymnastiek’. * * Tijdens dezelfde vergadering hield hij een lezing over ‘Het doel en de voordeelen der gymnastiek’.
• In het sociëteitsgebouw in Gouda gaf hij tijdens de afdelingsvergadering van 20 mei 1878 een openbare les aan meisjes. Deze meisjes waren leerlingen van de school waarvan hij hoofd der school was (Volksheil, 1875, 3e, p. 121-123, 253-254; 1878, 5e, p. 138).
• Steenbergen ‘presideerde’ de vergadering in 1879 bij afwezigheid van de voorzitter J. Disse.
• In 1892 gaf Steenbergen voor de ZHGOV een demonstratieles (Algemeen handelsblad: 16-05-1896).